異物(多余物)往往是指工業(yè)設備或系統的“不速之客”，因為某種機會(huì )潛入或滯留于其中，并可能對設備或系統運轉造成安全隱患。工業(yè)內窺鏡在異物(多余物)探查和抓取(打撈)方面的應用，可以大幅減少由于這類(lèi)原因造成的設備損傷、意外停機以及事故。

異物的產(chǎn)生難以避免，在設備安裝或檢修過(guò)程中掉入的、設備運轉過(guò)程中脫落的、與環(huán)境接觸磨損或腐蝕產(chǎn)生的......都可能成為設備內的“意外造訪(fǎng)者”，例如，操作人員打開(kāi)觀(guān)察孔蓋、封蓋、閥門(mén)蓋檢查時(shí)不慎掉入異物的案例不在少數。正確掌握使用內窺鏡探查和排除異物的方法，對于很多企業(yè)都是有必要的。

1. 使用工業(yè)內窺鏡探查異物

該環(huán)節需要發(fā)現、定位異物、并評估異物形狀尺寸等，為后續抓取做準備。該環(huán)節相對簡(jiǎn)單，可借助射線(xiàn)、超聲波等多種手段，但工業(yè)內窺鏡更具直觀(guān)性，而且通常自帶照明設備，擅長(cháng)檢查黑暗且可達性較差的設備內部，例如：帶內流道或復雜內型面結構的航空航天設備、深邃的石化管道等。根據探查空間的特點(diǎn)可以選用：工業(yè)視頻內窺鏡、管道爬行機器人、遠程視頻遙攝監控PTZ系統等。

工業(yè)視頻內窺鏡：通過(guò)探頭前端捕獲影像并進(jìn)行光電能量轉變后，再由主機系統重建高清晰度圖像顯示在屏幕上，具有精密的影像處理、亮度調節、自動(dòng)或手動(dòng)曝光、測量異物尺寸、以及更換探頭等功能，擅長(cháng)在容器管道等狹小空間內快速定位并診斷異物狀況。

管道爬行機器人：也是通過(guò)攝像頭成像并回顯在控制器屏幕上，其特點(diǎn)在于可進(jìn)入管道數百米深處，具有越障能力和一定的防水功能，是在遠距離管道內探查異物的利器。

遠程視頻遙攝監控PTZ系統：可承受較大的水壓，有可對異物外觀(guān)進(jìn)行測量的激光裝置，而且具有強大的變焦能力，例如：韋林PTZ140的光學(xué)和數碼總變焦能力為432倍，即使在水下等檢查環(huán)境中也能夠發(fā)現細小的異物。

2. 使用工業(yè)內窺鏡排除(打撈)異物

在探查的基礎上抓取并排除異物是最終目標，對于細微顆?？梢圆捎梦鼔m法清除，但是對于比較大的異物往往需要抓取工具的配合，而工業(yè)內窺鏡是承載抓取工具并輔助其定位異物的重要助手。這里介紹兩種比較典型的利用內窺鏡排除異物的方式：

? 工業(yè)視頻內窺鏡 Everest Mentor Visual iQ+配套的專(zhuān)用抓取工具

對于通道狹窄的情況，可以采用6.1mm內置機械手通道的探頭，將機械手前端送入異物附近，然后通過(guò)操作機械手遠端的操控器實(shí)現抓取異物（如下圖）；對于通道比較寬敞的情況，也可以采用將機械手裝置綁縛在探頭外部的解決方案，當然這種方案也可以與其他視頻內窺鏡產(chǎn)品配合使用。

? 管道爬行機器人 ROVVER + 機械手和操控器

ROVVER是目前使用較多的異物打撈設備，它通過(guò)將抓取設備（機械手或夾具）裝載到作為運載設備的小車(chē)上，實(shí)現接近并抓取異物的目的，機械手可以抓取螺絲刀、扳手等較大體型的異物。如下圖，其中圖1-3是通過(guò)控制器屏幕看到的異物抓取過(guò)程。

使用工業(yè)內窺鏡探查和排除異物(多余物)的應用，意義重大。通過(guò)選擇適當的檢測和排除工具，采用規范的操作步驟清理異物，不僅僅可以降低異物引發(fā)安全隱患的概率，而且通過(guò)對異物種類(lèi)的分析，為消除多余物的產(chǎn)生渠道、提升設備制造質(zhì)量、優(yōu)化性能，也可以提供有益的借鑒。

相關(guān)推薦：

從發(fā)動(dòng)機異物導致航班延誤看工業(yè)內窺鏡的應用-清除多余物
用工業(yè)視頻內窺鏡清理異物的解決方案:內置機械手通道的探頭
工業(yè)視頻內窺鏡外掛機械手清除異物的使用說(shuō)明
工業(yè)視頻內窺鏡特殊定制型探頭的種類(lèi)及用途

熱點(diǎn)文章：

當AI遇上內窺檢測，智能工業(yè)內窺鏡更高效！
工業(yè)內窺鏡的用途,強大的遠程視覺(jué)檢測
工業(yè)內窺鏡手持機結構圖及功能介紹
韋林工業(yè)內窺鏡測量功能在飛機發(fā)動(dòng)機檢測中的優(yōu)勢及具體應用