RVI是遠程目視檢測設備，即我們常說(shuō)的工業(yè)內窺鏡，可以遠距離實(shí)現設備內部、腔體、管道等的目視檢測。在檢測的過(guò)程中，除了發(fā)現裂紋、腐蝕、材料損傷等常見(jiàn)缺陷外，有時(shí)還可能意外發(fā)現一些滯留在內部的異物，使用RVI設備及機械手可以取出異物，這個(gè)過(guò)程也形象地稱(chēng)為打撈。本文介紹使用RVI設備(內窺鏡)及機械手打撈異物的原理及注意事項。

使用內窺鏡機械手打撈異物的原理

機械手包括位于其頂端的負責執行抓取動(dòng)作的抓手（抓手根部設置有套筒）、內置有金屬絲的長(cháng)管、以及位于操作者一側的操縱機構（或手鉗機構），用于通過(guò)金屬絲控制抓手的動(dòng)作。機械手的抓手通常為張開(kāi)狀態(tài)，當操作者通過(guò)手鉗機構牽引金屬絲時(shí)，機械抓手向套筒內縮進(jìn)，處于收緊的狀態(tài)；當操作者釋放金屬絲的牽引力時(shí)，機械抓手則向外突出，恢復成原來(lái)的張開(kāi)狀態(tài)。通過(guò)抓手張開(kāi)和收緊的狀態(tài)變化，可以實(shí)現異物的抓取，即完成打撈任務(wù)。

異物通常在設備內部比較深邃或者隱蔽的角落里，如何在漆黑的環(huán)境中進(jìn)行打撈作業(yè)呢？所以要將工業(yè)內窺鏡與機械手配合使用（在可以直接目視異物的環(huán)境下機械手也可以單獨使用）。機械手可以隨工業(yè)內窺鏡探頭進(jìn)出異物所在的區域，工業(yè)內窺鏡的照明功能、以及實(shí)時(shí)的CCD成像顯示機制，可以很好地輔助機械手準確達到異物區域并準確地執行抓取操作、完成打撈過(guò)程。

使用內窺鏡機械手打撈異物的注意事項

首先，要選擇正確的方式為工業(yè)內窺鏡安裝機械手。請參考上圖，左側為韋林6.2mm的工業(yè)視頻內窺鏡MViQ，該產(chǎn)品在視頻探頭中內置了機械手通道，將機械手貫穿于該通道中即可（如右側上方示意圖）；對于沒(méi)有內置機械手通道的設備，可以采用粘貼捆扎的方式，將探頭和機械手固定在一起（如右側下方示意圖）。綁扎機械手的過(guò)程中，務(wù)必從探頭前端依次粘合或捆扎機械手通道和探頭，且保證機械手通道緊貼探頭，不可有鼓包現象，以避免在檢測內部發(fā)生卡阻。

其次，應在機械手線(xiàn)纜盡量順直的狀態(tài)下使用和操控機械手；切忌在線(xiàn)纜卷曲狀態(tài)下操控機械手使之動(dòng)作，否則會(huì )因為卷曲狀態(tài)下內部鋼絲滑動(dòng)阻力激增導致內部鋼絲組件產(chǎn)生損傷。

此外，切忌使機械手折成小于其彎曲半徑的死折，否則會(huì )因為死折部位內部鋼絲滑動(dòng)阻力激增導致產(chǎn)生損傷；使用過(guò)程中避免機械手線(xiàn)纜受到異物砸傷和壓傷。

最后，提示您關(guān)于打撈異物的一點(diǎn)小技巧，不管您使用什么形狀的抓手（如三線(xiàn)抓，索套、鱷魚(yú)鉗等），在抓取異物的過(guò)程中，抓手往往會(huì )回縮，所以需要找準時(shí)機、配合探頭的前送以保證對異物的有效抓取，提高打撈的效率。

以上為您介紹了使用RVI設備（內窺鏡）及機械手打撈異物的原理及注意事項。在制造工藝、發(fā)電系統或者發(fā)動(dòng)機內發(fā)現異物，雖然通常為偶發(fā)現象，但是風(fēng)險卻是無(wú)法估量的，及時(shí)使用配置了機械手的工業(yè)內窺鏡打撈異物，是快捷穩妥的解決方案。更多信息，敬請關(guān)注 http://www.taobaoxyz.cn。

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